FANUC‑роботы активно сигнализируют о неисправностях через коды алармов (SRVO, SYST, INTP, MOTN, JOG, MCTL и др.), и на практике набор «типовых» ошибок повторяется на большинстве линий. Правильная реакция на эти коды позволяет минимизировать простой, а также предотвратить серьёзные поломки редукторов, сервоприводов и электроники.
Этот материал концентрируется на промышленных роботах FANUC (R‑30iA/B/Plus и т.п.) и собирает 15 наиболее часто встречающихся ошибок по опыту сервисных компаний, документации и типовым спискам «common Fanuc alarm codes». Для каждой ошибки приведены: симптомы, типовые причины, пошаговый алгоритм устранения и меры профилактики.
Этот материал концентрируется на промышленных роботах FANUC (R‑30iA/B/Plus и т.п.) и собирает 15 наиболее часто встречающихся ошибок по опыту сервисных компаний, документации и типовым спискам «common Fanuc alarm codes». Для каждой ошибки приведены: симптомы, типовые причины, пошаговый алгоритм устранения и меры профилактики.
Как читать алармы FANUC
Коды ошибок разделены на группы:
- SRVO‑xxx — сервопривод и безопасность (E‑Stop, Fence, IMSTP, столкновения, батареи энкодеров и др.).
- SYST‑xxx — системные ошибки контроллера (память, плата, связь панели HSSB и т.п.).
- INTP‑xxx — ошибки интерпретатора программы (логика, неинициализированные данные, неверный номер инструмента/фрейма и др.).
- MOTN‑xxx — ошибки движения (недостижимая позиция, сингулярность, конфигурация).[]
- JOG‑xxx — ошибки режима ручного перемещения (не нажата SHIFT, неверный порядок действий).
- MCTL‑xxx — ошибки состояния системы движения (робот в ошибке, запуск программы невозможен).
Всегда сначала смотрят «Active Alarms» и «Alarm History» в меню ALARM, затем — сопоставляют код с документацией/чек‑листом и идут по шагам диагностики.
1. SRVO‑001 Operator panel E‑Stop — аварийный стоп на панели
Симптомы
- В активных алармах SRVO‑001 Operator panel E‑stop.
- На панели или teach‑пульте горит индикатор аварийной остановки, движение робота заблокировано.
Типовые причины
- Нажата кнопка E‑Stop на teach‑пульте или на операторской панели.
- Обрыв/неисправность цепи аварийной остановки между кнопкой и платой панели.
Шаги устранения
- Осмотрите все E‑Stop‑кнопки (teach‑пульт, операторская панель, выносные посты) и механически отпустите их поворотом.
- Сбросьте алармы (RESET) и проверьте, исчез ли SRVO‑001.
- Если аларм остаётся — проверьте кабель от E‑Stop‑кнопки до панели (CRM‑коннекторы), наличие обрыва/коррозии.
- При необходимости временно замените кнопку/панель на заведомо исправную для проверки.
- Регулярно проверяйте работоспособность всех E‑Stop‑кнопок в регламенте ТО.
- Не допускайте попадания масла/эмульсии в кнопки и разъёмы.
- В активных алармах SRVO‑037 IMSTP input (Group : i).
- Робот не двигается ни в Auto, ни в Jog (серво не включается).
- Разомкнут внешний сигнал IMSTP (Immediate Stop) со стороны ПЛК или внешнего шкафа безопасности.
- Неверная логика или неправильная привязка UOP‑сигналов.
- Откройте MENU → I/O → UOP и убедитесь, что вход IMSTP в активном состоянии (в соответствии с вашей схемой безопасности).
- Проверьте, не активирован ли внешний E‑Stop/безопасное ограждение, которое формирует IMSTP.
- Прозвоните цепь IMSTP от контроллера до ПЛК/реле безопасности (обрыв, плохой контакт, перепутанные клеммы).
- После восстановления сигнала IMSTP сбросьте алармы и включите сервоприводы.
- Жёстко документируйте, какое оборудование формирует IMSTP и как оно подключено.
- Используйте качественные клеммы и реле безопасности, исключайте «скрутки» в силовом шкафу.
- В активных алармах SRVO‑050 COLLISION DETECT (часто с указанием группы и оси G:x A:y).[]
- Робот резко останавливается при движении по траектории, иногда слышны рывки или «хруст» редуктора.
- Реальное механическое столкновение с оснасткой, деталью, столом, кабелями.
- Слишком высокое усилие/момент на оси (перегрузка, закусывание, чрезмерная масса детали).
- Неверно выставленные лимиты Collision Guard/допуск по моменту, из‑за чего срабатывает ложная защита.
- Визуально осмотрите область вокруг робота, захват и деталь — убедитесь, что есть/нет фактического удара или защемления.
- На teach‑пульте зайдите в MENU → STATUS → (страница Disturbance) и проанализируйте токи/моменты по осям относительно допустимых значений.
- Если было реальное столкновение — аккуратно отведите робот вручную, затем проведите проверку механики (люфты, шум редукторов) и калибровки.
- Если столкновения нет, а момент близок к лимиту — уменьшите скорость/ускорения, пересмотрите траекторию, оптимизируйте массу/центр тяжести инструмента.
- Настройте параметры Collision Detection/Collision Guard согласно рекомендациям производителя и испытайте программу на низкой скорости.
- Всегда отлаживайте новые траектории на малой скорости и в Dry‑Run‑режиме без деталей.
- Регулярно контролируйте люфты и вибрации по осям, не допускайте эксплуатации при подозрительном шуме редукторов.
- SRVO‑062 BZAL (G:x A:x) или близкий SRVO‑084 BZAL.
- Невозможно включить сервоприводы, робот требует восстановления нулевой позиции (mastering).
- Разряжены батареи энкодера (pulse coder) в основании робота/контроллере.
- Обрыв/плохой контакт кабеля энкодера между осью и контроллером.
- Неисправность самого энкодера или платы приёмника в контроллере.
Профилактика
2. SRVO‑037 IMSTP input — вход немедленной остановки IMSTP
Симптомы
Типовые причины
Шаги устранения
Профилактика
3. SRVO‑050 Collision Detect — обнаружение столкновения
Симптомы
Типовые причины
Шаги устранения
Профилактика
4. SRVO‑062 BZAL — потеря нулевой позиции энкодера (battery / pulsecoder alarm)
Симптомы
Типовые причины
- При выключенном питании замените батареи энкодеров на новые рекомендованного типа, соблюдая полярность.
- Проверьте и при необходимости восстановите кабель и разъёмы энкодера (от оси до контроллера).
- Включите робот, сбросьте BZAL‑аларм согласно процедуре производителя.
- Выполните процедуру mastering (quick/master) для всех затронутых осей, затем Calibrate.
- Проверьте корректность позиций по контрольным меткам/шаблонам.
Профилактика
- Меняйте батареи энкодеров по регламенту, не дожидаясь появления BZAL‑алармов.
- Не допускайте длительного хранения робота с отключенным питанием и старыми батареями.
5. SRVO‑021 SRDY Off / Excess position error — серво не готов / избыточная ошибка
Симптомы
- SRVO‑021 Servo Alarm (часто с расшифровкой SRDY Off или Excess position error).
- Серво не включается, при попытке движения появляются дополнительные SRVO‑2xx‑коды.
Типовые причины
- Проблемы с готовностью сервопривода (цепь готовности, питание, аварийная цепь).
- Механическая перегрузка оси, заедание, несоответствие нагрузки параметрам привода.
- Неисправность сервопривода или мотора, проблемы с кабелем.
Шаги устранения
- Проверьте питание сервоприводов и отсутствие других SRVO/SYST‑ошибок (например, по E‑Stop/IMSTP).
- Осмотрите механическую цепь оси (не зажат ли редуктор, нет ли посторонних упоров).
- Проверьте сигнальные и силовые кабели между контроллером и сервоусилителем/мотором, отсутствие повреждений.
- При необходимости временно переставьте усилитель/мотор с другой осью для локализации неисправности.
- Если причина в перегрузке — скорректируйте траекторию, массу инструмента, параметры скорости/ускорений.
Профилактика
- Соблюдайте паспортные ограничения по нагрузке и вылету инструмента.
- Следите за состоянием кабелей и разъёмов сервоприводов, не допускайте перегиба/перетирания.
6. SYST‑067 Panel HSSB Disconnect — потеря связи панели/контроллера
Симптомы
- SYST‑067 Panel HSSB Disconnect (часто совместно с SRVO‑001/другими аварийными стопами).
- RDY‑LED на шкафу гаснет, контроллер не выходит в готовность.
Типовые причины
- Обрыв или плохой контакт кабеля между панелью/распределительным щитом и основной платой (HSSB‑линк).
- Неисправность панели, распределительного щита или материнской платы контроллера.
Шаги устранения
- Проверьте состояние зелёного RDY‑индикатора и сопутствующих SRVO/SYST‑алармов в истории.
- Осмотрите и переподключите кабели между панелью/распределительным щитом (JRS11, CRM‑коннекторы) и материнской платой.
- При необходимости замените подозрительный кабель.
- Если не помогло — последовательно замените панель, распределительный щит, затем материнскую плату, предварительно выполнив полный бэкап параметров.
Профилактика
- Не допускайте натяжения/перелома кабеля HSSB при открывании дверей шкафа.
- Обеспечьте сухой чистый шкаф без вибраций, влияющих на разъёмы.
7. INTP‑105 Run request failed — программа не может быть запущена
Симптомы
- INTP‑105 (%s,%d) Run request failed в активных алармах.
- Программа не стартует в Auto/Remote, хотя другие алармы отсутствуют.
Типовые причины
- Неверно выбран main‑программный модуль или он не загружен.
- Нарушены условия запуска (UOP‑сигналы, режим, селектор программ).
Шаги устранения
- Убедитесь, что выбран корректный main‑программный модуль (SELECT → выбор нужной программы).
- Проверьте настройки UOP/Remote: сигналы Prod Start, Cycle Start, Fault Reset и т.п. должны быть в ожидаемом состоянии.
- Убедитесь, что не включён HOLD, SAFETY HOLD или другие стоп‑сигналы.
- При необходимости перезапустите контроллер и снова выберите программу.
Профилактика
- Стандартизируйте структуру программ: один явно обозначенный MAIN, единые имена подпрограмм.
- Описывайте в техпроцессе, какие сигналы должны быть установлены перед стартом.
8. INTP‑311 Uninitialized data is used — неинициализированные точки/данные
Симптомы
- INTP‑311 Uninitialized data is used при запуске или выполнении программы.
- Как правило, ошибка указывает на строку с движением к точке P[…].
Типовые причины
- Использование точки P[n], которая ещё не записана (UNINIT), особенно в группе с внешней осью.
- Использование неинициализированных регистров/переменных в логике программы.
Шаги устранения
- На teach‑пульте перейдите к строке, указанной в аларме, и откройте DETAIL для точки P[n].
- Если статус точки UNINIT — переместите робот в нужное положение и выполните TOUCH‑UP для этой точки.
- Для программ с несколькими motion‑группами убедитесь, что все группы (включая внешнюю ось) промастированы и находятся в валидном положении.
- Проверьте регистры/переменные, используемые в этой части программы, и инициализируйте их перед использованием.
Профилактика
- Вводите правило: после создания новой точки сразу выполнять TOUCH‑UP, не оставляя «заглушек».
- Используйте инициализационные подпрограммы, которые задают стартовые значения регистров.
9. INTP‑250/251 Invalid uframe/utool number — неверный номер фрейма/инструмента
Симптомы
- INTP‑250 Invalid uframe number или INTP‑251 Invalid utool number.
- Программа останавливается при обращении к рабочему/инструментальному фрейму.
Типовые причины
- В программе выбран номер фрейма/инструмента, который не определён в текущих настройках.
- Mismatch между настройками фреймов в разных контроллерах при переносе программ.
Шаги устранения
- Откройте меню настроек UFRAME/UTOOL и проверьте, что используемые в программе номера действительно созданы.
- При необходимости задайте геометрию фрейма/инструмента заново или скорректируйте номер в программе.
- При переносе программ между роботами приведите к единому стандарту номеризацию фреймов.
- Введите корпоративный стандарт по нумерации UFRAME/UTOOL (например, 1 — базовый, 2 — конвейер и т.д.).
- Документируйте геометрию и назначение каждого фрейма.
10. MOTN‑018 Position not reachable — позиция недостижима
Симптомы
- MOTN‑018 Position not reachable при попытке движения к точке.
- Робот останавливается до достижения целевой точки.
Типовые причины
- Точка находится вне рабочей зоны робота (по радиусу/вылету).
- Изменились настройки UFRAME/UTOOL, и точка стала геометрически недостижимой.
Шаги устранения
- В режиме JOG подведите робот максимально близко к целевой точке, наблюдая ограничение по осям.
- Проверьте правильность UFRAME/UTOOL для данной программы.
- При необходимости перестройте траекторию или скорректируйте расположение оснастки/детали.
Профилактика
- На этапе проектирования проверяйте достижимость всех точек в CAD/симуляторе.
- Избегайте точек «на границе» рабочей зоны.
11. MOTN‑019 In Singularity — положение близко к сингулярности
Симптомы
- MOTN‑019 In Singularity при движении, обычно около осей J4/J6 (для 6‑осевых манипуляторов).
Типовые причины
- Конфигурация робота, при которой некоторые оси становятся параллельны, вызывая математическую сингулярность.
Шаги устранения
- Измените конфигурацию точки (CONDITION/CONFIG) или путь к ней, чтобы избежать выравнивания осей.
- Добавьте промежуточные точки, обходящие проблемную область пространства.
Профилактика
- При обучении траекторий избегайте «вытянутых» позиций и резких разворотов около оси запястья.
- Используйте симуляцию для выявления потенциальных сингулярностей.
12. MOTN‑063 Position config change — изменение конфигурации позиции
Симптомы
- MOTN‑063 Position config change (G :x).
- Робот отказывается идти в точку, если должен сменить конфигурацию (например, с «NUT» на «FUT»).
Типовые причины
- Несогласованность конфигурации между сохранённой точкой и текущим положением робота.
- Изменение параметров/ограничений по осям после обучения точки.
Шаги устранения
- В DETAIL для точки сравните конфигурацию (NUT, FUT и т.п.) с текущей позой робота.
- При необходимости переобучите точку с правильной конфигурацией.
- Либо добавьте промежуточную точку, обеспечивающую безопасную смену конфигурации.
Профилактика
- Обучайте точки с однозначной конфигурацией, избегайте поз на «границе» между конфигурациями.
- Не меняйте жёстко лимиты осей без пересмотра критичных траекторий.
13. JOG‑007 / JOG‑010 — ошибки ручного перемещения (SHIFT и JOG)
Симптомы
- JOG‑007 Press shift key to jog и/или JOG‑010 Jog pressed before shift при попытке ручного перемещения.
Типовые причины
- Неправильный порядок нажатия клавиш: оператор нажимает ось раньше SHIFT или наоборот.
Шаги устранения
- На teach‑пульте всегда сначала зажимайте клавишу SHIFT, затем — нужную JOG‑клавишу.
- Отпускайте JOG‑клавишу, потом SHIFT — не наоборот.
Профилактика
- Включите это правило в вводный инструктаж операторов и закрепите плакатом рядом с роботом.
- При обучении новичков фиксируйте неверные привычки сразу.
14. MCTL‑003 System is in error status — система в состоянии ошибки
Симптомы
- MCTL‑003 System is in error status, часто одновременно с INTP‑106 Continue request failed или другими INTP‑ошибками.
- Робот не даёт запускать программу, даже если текущих SRVO‑ошибок нет.
Типовые причины
- Система движения находится в «ошибочном» состоянии после серьёзного аларма (например, потери мастеринга, BZAL и др.).
- Неполное завершение процедуры master/calibrate или некорректный выход из Control Start.
Шаги устранения
- Откройте Alarm History и убедитесь, что все исходные SRVO/SYST‑ошибки действительно устранены.
- Если ранее выполнялся mastering — доведите процедуру до конца, не прерывая её (master + calibrate).
- Полностью выключите питание контроллера, дождитесь гашения индикаторов, затем включите снова.
- При повторении MCTL‑003 проверьте наличие «латентных» ошибок в статусе motion‑групп и обратитесь к сервисной документации.
Профилактика
- Не прерывайте процедуры восстановления после потери батарей/энкодера.
- Документируйте стандартную процедуру mastering и обучите персонал ей следовать.
15. Частые программные ошибки: MACR‑013/016, INTP‑248, MACR‑…
Симптомы
- MACR‑013 Macro execution failed, MACR‑016 Macro is not completed, INTP‑248 Macro failed и другие похожие INTP/MACR‑коды.
Типовые причины
- Ошибки в макрокомандах, некорректные аргументы или отсутствие требуемых настроек (например, несуществующий номер инструмента/фрейма).
- Прерывание макроподпрограммы внешним сигналом или ошибкой движения.
Шаги устранения
- Откройте макроподпрограмму, указанную в аларме, и проверьте корректность всех аргументов.
- Убедитесь, что все используемые в макро ресурсы (фреймы, инструменты, регистры) существуют и корректно инициализированы.
- Протестируйте макро в одиночном шаговом режиме с малой скоростью.
Профилактика
- Стандартизируйте макрокоманды и сопровождайте их документацией по использованию.
- Не допускайте «скрытой магии» в макросах — все предпосылки должны быть явно проверены.
Итоговые рекомендации по работе с алармами FANUC
- Всегда фиксируйте не только код, но и контекст: что делал робот, какой продукт, какие сигналы были активны.
- Не ограничивайтесь кнопкой RESET — повторяющиеся SRVO/INTP‑ошибки являются ранними индикаторами серьёзных проблем (износ механики, кабели, питание).
Введите единый чек‑лист диагностики для оператора, наладчика и инженера, чтобы типовые 15 ошибок закрывались по понятному сценарию без «творчества» на смене.